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本发明公开了一种多场景车辆坡道估计方法，包括：获得前后轴轮速差、车速和加加速度值；根据当前时刻加速度传感器测量值和前一时刻重力在坡道加速度的差值计算加速度偏差值；计算当前时刻加速度偏差值和车速的偏差得到当前时刻速度偏差值；利用当前时刻速度偏差值计算出初步坡度；根据当前场景对初步坡度进行过滤处理。本发明根据车辆加速度传感器发出的加速度值积分所得速度与通过轮速计算的车速相减进行反馈校正，所得差值即为由重力在坡道分加速度，再经过多场景过滤获得坡度值，能避免多次过滤纵向加速度，降低坡度计算延迟时间。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116061949 A
(43)申请公布日 2023.05.05
(21)申请号 202211586933.4
(22)申请日 2022.12.09
(71)申请人 联创汽车电子有限公司
地址 20
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