基于目标与场景文字匹配的抓取机器人及抓取方法和系统.pdfVIP

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2023-05-09 发布于四川
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基于目标与场景文字匹配的抓取机器人及抓取方法和系统.pdf

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本发明属于智能机器人领域，提供了基于目标与场景文字匹配的抓取机器人及抓取方法和系统，根据摄像机获取的待抓取目标图像和目标检测模型，利用CNN进行特征提取，回归得到待抓取目标的分类结果和边界框；对于分类结果相同的目标，采用文本检测识别模型提取目标检测框区域的文字进行检测与识别，当文字识别结果与特定目标匹配成功后得到初始三维坐标；利用目标跟踪算法，对特定抓取目标检测框定位，得到最终的抓取坐标，根据抓取坐标控制底盘运动和机械臂动作对特定目标的抓取。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114495109 A (43)申请公布日 2022.05.13 (21)申请号 202210081494.5 (22)申请日 2022.01.24 (71)申请人山东大学地址 264209 山东