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本发明涉及一种并联式机器人，包括平台模块、基座和支链模块，平台模块的两端分别通过一个支链模块连接基座，其中支链模块包括平台连杆、连接臂单元、第一电机、第一连接连杆、第二电机、第二电机连杆和支撑连杆，其中，连接臂单元包括长臂杆、水平杆和竖直杆，竖直杆的一端固接水平杆的中央，长臂杆的一端固接水平杆的一端，长臂杆的另一端铰接平台连杆，平台模块连接平台连杆；第一电机和第二电机相对设置在基座上，第一电机连杆的一端铰接第一电机，另一端铰接水平杆，第二电机连杆的一端铰接第二电机，另一端铰接支撑连杆，支撑连杆的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114474016 A
(43)申请公布日 2022.05.13
(21)申请号 202210112092.7
(22)申请日 2022.01.29
(71)申请人 复旦大学
地址 200433 上海
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