激光雷达的外参标定方法、计算机设备及计算机存储介质.pdfVIP

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2023-05-09 发布于北京
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激光雷达的外参标定方法、计算机设备及计算机存储介质.pdf

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本申请公开了一种激光雷达的外参标定方法、计算机设备及计算机存储介质，所述方法包括：获取待标定的激光雷达采集的点云数据，点云数据包括对应第一平面的第一点云数据、对应第二平面的第二点云数据以及对应第三平面的第三点云数据，其中，第一平面、第二平面、第三平面之间互不平行；根据第一点云数据、第二点云数据、第三点云数据，分别计算第一平面、第二平面、第三平面的平面参数根据第一平面、第二平面、第三平面的平面参数与激光雷达所在坐标系的参数，标定得到激光雷达的外参，外参包括旋转矩阵和/或平移向量。如此，通过采用平面

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114488097 A (43)申请公布日 2022.05.13 (21)申请号 202210094975.X (22)申请日 2022.01.26 (71)申请人广州小鹏自动驾驶科技有限公司地址