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本发明属于伺服控制技术领域，具体涉及一种基于等效变换的两轴两框架稳定控制方法，该方法不存在测量及轴系正交传递解算误差，能够实现整个工作角度范围内的系统稳定，同时对于瞄准线能够实现完全补偿。本发明采用三轴一体惯性测量元件与瞄准线直接刚性连接，可降低测量误差及数学变换误差，直接反应瞄准线惯性速度，能有效提高测量精度；且本发明对两框架系统的控制方法进行了数学变换，将影响两框架系统过顶稳定的线性环节和非线性环节区分开来，一方面通过稳定方位电机轴实现两轴系统的全工作范围稳定，另一方面通过前馈形式将方位框转
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111665872 A
(43)申请公布日
2020.09.15
(21)申请号 20201
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