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本发明涉及一种基于运动控制的虚轴控制系统，PLC端包括PLC设备和PLC程序模块，PLC程序模块输出设定的轨迹运动指令；运动控制器端包括运动控制器设备、运动控制器配置模块和虚轴模块；运动控制器配置模块对轨迹设定参数以及被控物理端的接口变量进行关联配置；虚轴模块通过在虚拟控制层中建立与现场被控设备运动轴向相同的虚拟轴，建立虚拟轴与被控对象实际各轴的虚‑实耦合映射关系，使得PLC程序模块执行时仅通过控制虚拟控制层中各方向的虚拟轴到达目标位置，实现现场被控设备的实际各个轴向与虚轴的耦合运行到目标位置；
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114509985 A
(43)申请公布日 2022.05.17
(21)申请号 202011285360.2
(22)申请日 2020.11.17
(71)申请人 沈阳新松机器人自动化股份有限公
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