一种无人机抗风扰控制方法、装置、终端及存储介质.pdfVIP

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2023-05-10 发布于四川
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一种无人机抗风扰控制方法、装置、终端及存储介质.pdf

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本发明公开了一种无人机抗风扰控制方法、装置、终端及存储介质，方法包括：采集并处理无人机在风扰场景下的飞行状态数据和传感器数据，并通过数据驱动的方式训练得到表征风扰的神经网络模型；将表征风扰的神经网络模型部署至无人机上，控制无人机进行在线运行，并实时预估当前场景风对无人机的扰动量；通过前馈补偿的方式对无人机的旋翼进行运动补偿，并根据扰动量将无人机从偏移位置恢复至目标位置。本发明能够在不分析复杂的风扰机理模型的前提下，根据预先收集的飞行记录数据，采用数据驱动的方式训练得到风扰的黑箱模型，部署到四旋翼

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114527776 A (43)申请公布日 2022.05.24 (21)申请号 202210019076.3 (22)申请日 2022.01.07 (71)申请人鹏城实验室地址 518000