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一种四旋翼飞行器的定点飞行和轨迹跟踪抗干扰控制方法.pdfVIP

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  • 2023-05-10 发布于四川
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一种四旋翼飞行器的定点飞行和轨迹跟踪抗干扰控制方法.pdf

    本发明公开了一种四旋翼飞行器的定点飞行和轨迹跟踪抗干扰控制方法，利用干扰观测器、模型参考自适应控制分别与反步控制方法相结合的方式强化四旋翼飞行器在飞行时的三维位置和航向角的稳定。本发明能够保证四旋翼飞行器的三维位置在外界气流干扰和内部参数不确定的影响下稳定平滑地跟踪指令信号。首先，四旋翼飞行器具有6个自由度，本发明选择保证它的三维位置和航向角的稳定。其次，在四旋翼飞行器的水平位置应用干扰观测器估计未知干扰得到相应姿态角的补偿量，应用模型参考自适应控制提高姿态角和高度抗干扰性能，使四旋翼飞行器的位

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114518766 A (43)申请公布日 2022.05.20 (21)申请号 202210206168.2 (22)申请日 2022.03.05 (71)申请人 李珺 地址 256104 山东省淄

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