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一种用于3C装配的多模态机械手.pdfVIP

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  • 2023-05-10 发布于四川
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一种用于3C装配的多模态机械手.pdf

    本公开提供了一种用于3C装配的多模态机械手，包括机械手指、视觉模块、触觉模块、吸盘手、伸缩杆、充吸系统和机械臂法兰盘；机械手指具有3个自由度，且触觉模块结构构成了机械手指的指尖，触觉模块可获取机械手指操作时所需的3C部件的属性、姿态信息；视觉模块用以获取机械手操作过程中机械手与3C部件的姿态、位置等信息；吸盘手、伸缩杆及充吸系统构成了机械手的另一只软体手指，用于高度贴合吸取3C部件。本机械手融合了视、触觉，为3C装配过程更稳定的提供3C部件的位置、姿态信息；实现了“上吸下托”装配，稳定性高；两个

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114516039 A (43)申请公布日 2022.05.20 (21)申请号 202210161752.0 (22)申请日 2022.02.22 (71)申请人 清华大学 地址 100084 北京

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