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基于径向基神经网络终端滑模控制机械臂轨迹方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-05-10 发布于四川
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基于径向基神经网络终端滑模控制机械臂轨迹方法及系统.pdf

    本发明提供基于径向基神经网络终端滑模控制机械臂轨迹方法及系统，包括：建立n自由度旋转关节的刚性机械臂动力学模型；为刚性机械臂动力学模型设计线性双幂次转换滑模面；将线性双幂次转换滑模面中的非奇异固定时间终端滑模面代入刚性机械臂动力学模型中，据以得出未知非线性函数数据；设计并利用径向基神经网络对未知非线性函数数据进行逼近，据以获取控制器设计数据；根据控制器设计数据设计基于径向基神经网络的非奇异固定时间终端滑模控制器，据以跟踪控制机械臂在固定时间内的轨迹。本发明解决了现有技术中存在的机械臂未知模型参数

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114516047 A (43)申请公布日 2022.05.20 (21)申请号 202210132977.3 (22)申请日 2022.02.14 (71)申请人 安徽大学 地址 230039 安徽

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