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本申请的实施例提供了一种障碍物检测方法、装置。该障碍物检测方法包括：获取二维激光雷达探测到的激光点云数据以及三维视觉传感器采集到的深度图数据，所述二维激光雷达和所述三维视觉传感器均安装在移动载体上；对所述激光点云数据进行聚类处理，得到多个障碍点，将所述多个障碍点投射到栅格地图中，得到第一障碍物栅格地图；对所述深度图数据进行非地平面点提取处理，得到多个障碍点，将所述多个障碍点投射到所述栅格地图中，得到第二障碍物栅格地图；根据所述第一障碍物栅格地图和所述第二障碍物栅格地图进行障碍物检测，得到障碍物检
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111624622 A
(43)申请公布日
2020.09.04
(21)申请号 20201
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