基于深度视觉和惯性测量的移动设备自主定位方法.pdfVIP

下载本文档

0
0
约9.74千字
约 13页
2023-05-10 发布于北京
举报
版权申诉

基于深度视觉和惯性测量的移动设备自主定位方法.pdf

1、本文档共13页，其中可免费阅读12页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明公开一种室内环境下基于深度视觉和惯性测量的移动设备自主定位方法，同时在位姿估计的理论框架以及技术实现上展开探索，最终开发了一套室内移动设备自主定位系统，可以通过手持的方式进行场景扫描并快速准确地估计设备位姿。数据采集端由平板电脑、彩色相机、深度相机和惯性测量单元组成，可实现多源数据的采集、预处理和发布等功能。定位终端接收来自数据采集端发布的数据，并实现基于滑动窗口策略的多源信息紧耦合方法，实时估计移动设备的位姿状态。本发明的主要创新点在于：轻量便携的传感器数据采集端的开发、深度视觉与惯性测

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114529585 A (43)申请公布日 2022.05.24 (21)申请号 202210166102.5 (22)申请日 2022.02.23 (71)申请人北京航空航天大学地址 10019