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一种桥式起重机时间/能量最优轨迹规划方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-05-11 发布于四川
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一种桥式起重机时间/能量最优轨迹规划方法及系统.pdf

    本公开属于机电系统控制领域，提供了一种桥式起重机时间/能量最优轨迹规划方法及系统。该方法包括，获取台车数据、容器数据、液体数据和吊绳数据；基于台车数据、容器数据、液体数据和吊绳数据，采用拉格朗日方法，建立悬挂液体容器的桥式起重机系统动力学模型；在考虑驱动状态约束和非驱动状态约束的前提下，利用凸优化理论，根据所述动力学模型，将桥式起重机轨迹规划问题转化为最优控制问题；以运输时间最短或者能源消耗最少或者时间‑能量最优为目标，设计优化轨迹；根据所述优化轨迹实现对悬挂液体容器的桥式起重机的精确定位与摆晃

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114578695 A (43)申请公布日 2022.06.03 (21)申请号 202210196845.7 (22)申请日 2022.03.01 (71)申请人 山东大学 地址 250061 山东

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