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多点支撑平台的上装定点指向姿态控制方法.pdfVIP

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  • 2023-05-11 发布于四川
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多点支撑平台的上装定点指向姿态控制方法.pdf

    本发明公开了一种多点支撑平台的上装定点指向姿态控制方法。分别测量平台的承载交互作用矩阵和变形交互作用矩阵，构建承载与变形联合控制矩阵；测量各支腿的当前载荷，并计算其最优载荷；基于操作员指令生成侧倾和俯仰参量，连同支腿载荷、承载与变形联合控制矩阵，构建上装几何与支腿载荷联合控制方程；计算并修正得到对应指令下的支腿总作动量，并执行同步作动调平；循环监测操作员指令直至全部置0，结束姿态控制。该方法在初始时刻激光射线指向目标点的前提下，能够保证操作员操纵平台产生俯仰、侧倾作动全过程中激光射线始终指向目标

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114578864 A (43)申请公布日 2022.06.03 (21)申请号 202210197473.X (22)申请日 2022.03.02 (71)申请人 山东理工大学 地址 255086

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