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本发明公开了一种针对无人机的具有时空意识的分层次自主探索方法，包括获取无人机位姿和传感器数据，用于构建探索地图；针对构建的探索地图，检测并更新边界点，同时针对边界点进行特征提取；采用提取得到的特征信息构建局部关系矩阵；采用构建的局部关系矩阵，通过空间感知模型，针对未知区域进行结构线索的预测；采用预测的结构线索，进行探索问题的计算；采用关于探索问题的计算结果，将探索问题转换为非对称旅行商问题，针对非对称旅行商问题进行计算和区域探索；采用获得的计算结果和区域探索结果，使得无人机实现自主探索；本发明的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116088581 A
(43)申请公布日 2023.05.09
(21)申请号 202310198794.6
(22)申请日 2023.03.03
(71)申请人 中南大学
地址 410083
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