FANUC寻位操作分析和总结.docxVIP

FANUC 寻位操作 FANUC 寻位操作 一、寻位板的安装、配置： 1、寻位板的安装： 这里以使用我司的寻位板为例进行配置以及操作的说明； 图１：寻位板的接线图 2、配置接触传感器的 I/O： Menu → 设置→ 接触 I/O； 名称 值 1 检知信号 埠形式 RI 2 检知信号 埠号码 1 3 指令信号 埠形式 RO 4 指令信号 埠号码 1 以图 1 为例，接触传感器 I/O 分别接于 DI18、DO13；因此将“1 检知信号 埠形式”的值改为 DI，“2 检知信号 埠号码”的值改为 18；“3 指令信号 埠形式”的值改为DO，“4 指令信号 埠号码”的值改为 13；则完成了寻位板 I/O 的配置； 二、 程序中的寻位指令： 1、Search Start […] PR[…]：前面一个[…]表示搜寻条件号码，PR[…]表示偏移量； 2、Search End：搜寻结束； 3、Touch Offset PR[…]：开始偏移，偏移 PR[…]的量； 4、Touch Offset End：偏移结束； 5、Search [ ]：搜寻方向（基于接触坐标系上 X、Y、Z 的方向）； FANUC FANUC 寻位操作 注：1、指令 1~4：在编辑页面，按下一页→F1：指令→接触感应器中； 2、指令 5：将光标移至运动指令后，按 F4 选择，选择 Search，并选择需要搜寻的方向； 三、 寻位功能的操作： 1、作好 TCP； 2、作一个接触坐标系： Menu → 设定 → 接触坐标系； 在坐标系后定义一个序号，然后将光标分别移至“原位置”、“+X 方向”及“+Y 方向”，通过示教机器人来记录这 3 个点来确定该接触坐标系； 坐标系：#1 参照群组：1 机器人群组：1 直接输入： X 轴旋转： 0.000 Y 轴旋转： 0.000 Z 轴旋转： 0.000 教导方法： 原位置 ： 未定义 +X 方向 ： 未定义 +Y 方向 ： 未定义 3、接触条件的设定： Menu → 资料 → 接触条件； 按下 F2：细节，则出现如下画面； 1、接触条件： 1 [Touch Schdule 1] //接触条件号码// 2、基准标签： 3、搜寻速度： OFF 20.0 mm/s //第一次寻位时选择 ON，以后都选择 OFF// 4、搜寻距离： 100.0 mm //从搜寻点起，可搜寻的最大距离// 5、接触感应坐标系： 6、搜寻形式： 1 填角/搭接 //表格 3-1 中的检索模式一栏// 7、搜寻形式： 1_D 转移 //表格 3-1 中的检索类型// 8、增量寻位： ON 9、自动返回： ON 10、返回速度： 100.0 mm/s 11、返回距离： 12、参照群组： 2000.0 mm 1 13、返回动作位置决形式： FINE 14、搜寻输出说明寄存器： 15、失败时错误码输出： 32 OFF 16、错误寄存器号码： 32 17、机器人动作群组： [1、*、*、*、*、*、*、*] 表格 3-1 搜寻形式的说明 检索 检索类型 检索类型 1_D 检索类型 2_D 检索类型 3_D 模式 1_D+旋转 需要 2 个相互独立的检索方 简易  检索类型 2_D+旋转  检索类型 3_D+旋转 无效 向。每个方向 检索 至少需要一次 检索 无效 无效 无效 无效 需要三个相互独立的检 角焊缝/重 叠  需要一个检索方向。至少需 要一次检索。 需要两个相互 需要三个相互 独立的检索方 独立的检索方 需要一个检索向（x 和 y、x 向（x 和 y 和 方向。每个方和 z、y 和 z）。 z）。每个方向 向至少需要两 需要两个相互独立的检索方向。每个方向 至少需要两次 索方向。一个方向（通常-z 方向）需要三次检索动作， 需要一个检索 V 破 每个方向至少 至少需要一次 需要一次检索 检索。 次检索。 检索。 其余两个方 向分别需要两次检索动作。 口 外径/ 内径 方向。至少需 要一次检索。 无效 无效 无效 无效 无效 无效 两个相互独立的检索方向 上，需要总共三次以上的检 索动作。譬如， 无效 无效 无效 无效 +x，-y，+y。 不可为 x，y， z。每个方向至少需要一次检索。