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本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了基于三步法的智能汽车故障诊断与容错控制方法。本发明通过建立车辆路径跟踪模型；建立执行电机故障模型；建立三步法控制模块；建立故障诊断模块；建立故障调节模块；建立控制器重构模块。具有设计简单、逻辑概念清晰等特点，适用于智能汽车控制器设计，能够有效应用在自动驾驶车辆路径跟踪控制中，实现故障诊断与容错控制功能，且能够有效解决现有的自动驾驶故障诊断与容错控制面临的复杂的系统架构、故障多样性、容错技术不成熟和数据处理难度的问题。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116088484 A
(43)申请公布日 2023.05.09
(21)申请号 202310210205.1
(22)申请日 2023.03.06
(71)申请人 同济大学
地址 200092
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