一种无人赛车路径规划方法、系统、装置及存储介质.pdfVIP

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2023-05-11 发布于四川
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一种无人赛车路径规划方法、系统、装置及存储介质.pdf

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本发明公开了一种无人赛车路径规划方法、系统、装置及存储介质，方法包括：获取赛车状态信息，并根据状态信息初始化状态向量和控制向量；建立赛车动力学模型，对赛车动力学模型进行处理得到赛车预测模型；确定赛车预测模型的系统输出量为等效横纵向误差；根据等效横纵向误差确定目标函数；建立道路边界约束和行驶稳定性约束；根据目标函数和道路边界约束和行驶稳定性约束，得到局部规划路径。本发明通过综合考虑边界约束和行驶稳定性约束，使赛车轮胎侧向力位于线性区域内，增强赛车的操纵稳定性；在目标函数中加入控制变量的惩罚和角速度

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114564012 A (43)申请公布日 2022.05.31 (21)申请号 202210143927.5 (22)申请日 2022.02.16 (71)申请人华南理工大学地址 510641