一种基于滑模观测器的舵机故障系统预测容错控制方法.pdfVIP

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2023-05-11 发布于四川
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一种基于滑模观测器的舵机故障系统预测容错控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于滑模观测器的舵机故障系统预测容错控制方法，包括以下步骤：Step1.根据系统模型和故障模型，建立用于观测器设计的观测模型；同时，建立带有嵌入式积分器的增广状态模型，用于预测模型的设计；Step2.初始化控制输入增量和状态量，设置预测时域、控制时域、性能指标的权重系数以及观测器参数；Step3.在k时刻，利用矩阵求导求解性能指标J，计算得到当前时刻的输入信号；Step4.实施实时控制律；Step5.在下一时刻，重复Step3和Step4直至控制任务结束。本发明的控

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114563951 A (43)申请公布日 2022.05.31 (21)申请号 202210090881.5 (22)申请日 2022.01.26 (71)申请人重庆大学地址 400044 重