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本发明涉及视觉定位技术领域，特别涉及关节机械手配合视觉系统的自动标定方法，移动机械手，使安装在机械手第二臂的相机能观察到螺丝孔，记为起始位，机械手做J1、J2的关节运动，记录运动前后的螺丝孔像素坐标，机械手回到起始位，引导机械手做世界坐标运动，移动多处位置，并记录运动后的螺丝孔像素坐标，完成基于起始位置的相机与机械手位置标定。与现有技术相比，本发明的关节机械手配合视觉系统的自动标定方法节省运动轴资源，减免了因要为添置固定标定平台从而给设备结构带来的额外空间资源、硬件资源等，以实际产品螺丝孔为视觉
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114559430 A
(43)申请公布日 2022.05.31
(21)申请号 202210198044.4
(22)申请日 2022.03.01
(71)申请人 深圳市双翌光电科技有限公司
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