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改进型滑模控制方法及相关装置.pdfVIP

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  • 2023-05-11 发布于四川
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改进型滑模控制方法及相关装置.pdf

    本申请提供的改进型滑模控制方法及相关装置中，多关节机器人获取运动时的运动信息，并获得该运动信息与参考运动信息之间的运动误差，然后，输入到运动控制器，获得该运动控制器输出的运动控制信息，最后，通过该运动控制信息对多关节机器人进行控制。由于该所述运动控制器基于预设滑模流形以及所述多关节机器人的动力学模型构建，所述预设滑模流形的起始状态为0，因此，消除了滑模运动的趋近阶段，从而克服了系统轨迹在趋近阶段易受到干扰影响的问题。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114578692 A (43)申请公布日 2022.06.03 (21)申请号 202210164696.6 (22)申请日 2022.02.23 (71)申请人 北京航空航天大学杭州创新研究院 地址

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