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无人机轨迹的高斯变分推断精确学习方法.pdfVIP

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  • 2023-05-11 发布于四川
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无人机轨迹的高斯变分推断精确学习方法.pdf

    本发明公开的无人机轨迹的高斯变分推断精确学习方法，包括如下步骤：步骤S1：根据无人机在实际飞行中的空气动力学原理以及运动学原理构建无人机的数学模型；步骤S2：基于高斯变分推断，通过KL散度将真实贝叶斯后验和近似后验联系起来，将状态的估计问题转化为后验的近似问题，再通过定义损失函数，将KL散度的计算转换为对损失函数的优化问题；步骤S3：采用牛顿法更新损失函数以及采用自然梯度下降法对均值和协方差逆矩阵进行迭代优化，使损失函数V(q)降到最低以达到有效近似后验的目的。实现了对非线性系统进行批量状态估计

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114580721 A (43)申请公布日 2022.06.03 (21)申请号 202210171410.7 (22)申请日 2022.02.24 (71)申请人 南京航空航天大学

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