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一种基于故障辨识的水面船复合学习容错控制方法.pdfVIP

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  • 2023-05-11 发布于四川
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一种基于故障辨识的水面船复合学习容错控制方法.pdf

    一种基于故障辨识的水面船复合学习容错控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决船舶作业过程中受负载变化和燃料消耗等原因引起的模型参数不确定，且未考虑推进器故障的问题。本发明所述的一种基于故障辨识的水面船复合学习容错控制方法，首先建立船舶运动学和动力学模型；然后定义误差变量，并设计虚拟控制律；随后基于并行学习的思想，利用由历史数据组成的参数估计误差项构造自适应律；最后设计自适应容错控制器。本发明能够在建模不确定、环境扰动和推进器故障的情况下，实现水面船的轨迹跟踪控制任务。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116088309 A (43)申请公布日 2023.05.09 (21)申请号 202310003521.1 (22)申请日 2023.01.03 (71)申请人 哈尔滨理工大学 地址 15008

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