面向超声扫描机器人的多模态安全交互方法和装置.pdfVIP

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2023-05-11 发布于四川
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面向超声扫描机器人的多模态安全交互方法和装置.pdf

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本发明公开了面向超声扫描机器人的多模态安全交互方法和装置，属于超声扫描技术领域。方法包括：获取超声扫描机器人的视觉反馈信息与交互力信息，并分别计算第一权重因子、第二权重因子和第三权重因子，然后利用这些权重因子计算控制参数，并基于控制参数计算控制输入，最后根据这些权重因子判断超声扫描机器人进入的工作模式，并根据控制输入控制超声扫描机器人的动作。通过设计一系列权重因子，并将其统一集成在机器人控制中，实现了各工作模式之间的平滑、稳定转换，在不影响末端执行器扫描任务的前提下，有效避免了机器人其他关节与医

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116077089 A (43)申请公布日 2023.05.09 (21)申请号 202310212720.3 (22)申请日 2023.02.28 (71)申请人北京智源人工智能研究院地址 1