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本发明公开了一种基于改进YOLOv5和双目立体视觉的目标检测方法，在YOLOv5主干网络添加SE模块，筛选针对通道的特征信息，提升特征表达能力；将注意力模块CBAM与YOLOv5网络的Neck部分融合，加强模型提取特征的能力，使模型更加关注被检测目标本身；使用CIOU损失函数替换原始的检测框回归损失函数，改善定位精度低、训练过程中目标检测框回归速度慢的问题；使用DIOU‑NMS替换原始的NMS，提升遮挡情况下目标检测的精度；双目矫正、立体匹配和双目测距；解析超声波雷达数据；进行融合计算，输出类型
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114565900 A
(43)申请公布日 2022.05.31
(21)申请号 202210055550.8 G06V 10/774 (2022.01)
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