一种考虑动态障碍物的船舶制导与路径跟踪算法.pdfVIP

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2023-05-11 发布于四川
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一种考虑动态障碍物的船舶制导与路径跟踪算法.pdf

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本发明涉及船舶制导与路径跟随技术领域，提供一种考虑动态障碍物的船舶制导与路径跟踪算法，包括：给出适当的场函数，根据相对位置和速度人为地产生目标对船舶的吸引力和障碍物对船舶的排斥，通过吸引力和排斥力的合成，使规划出的航路在能够躲避多个障碍物的同时，跟踪动态目标。同时结合动态虚拟小船进行针对性设计鲁棒自适应路径跟踪控制器，有效的解决了船舶航行中制导和路径跟踪控制的耦合问题。此外，船舶控制中系统不确定性由径向基函数神经网络算法进行在线逼近，并且在每个控制信道中只设计两个自适应参数用于更新，从而减少闭环

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116088517 A (43)申请公布日 2023.05.09 (21)申请号 202310051155.7 (22)申请日 2023.02.02 (71)申请人宁波扇贝科技有限公司地址 31