一种目标物跟踪方法及装置.pdfVIP

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2023-05-11 发布于四川
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一种目标物跟踪方法及装置.pdf

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本说明书公开了一种目标物跟踪方法及装置，通过确定目标物在当前帧点云数据中的初始点云，再确定初始点云对应的深度图像，进而根据深度图像中各像素分别对应的深度值，确定并剔除初始点云中的不稳定点，得到目标物的当前平稳点云，再将当前平稳点云中各三维点和历史平稳点云中各三维点进行匹配，根据匹配结果确定目标物的速度，以对目标物进行跟踪。本方法剔除了初始点云中的不稳定点，使得在无人驾驶设备和目标物的相对位置之间发生变化时，确定出的目标物的移动受相对位置影响更小，使得对目标物的跟踪结果更准确。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114549579 A (43)申请公布日 2022.05.27 (21)申请号 202210116754.8 (22)申请日 2022.02.07 (71)申请人北京三快在线科技有限公司地址 1