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一种基于三维定位和二维建图的煤仓建模方法.pdfVIP

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  • 2023-05-11 发布于四川
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一种基于三维定位和二维建图的煤仓建模方法.pdf

    一种基于三维定位和二维建图的煤仓建模方法，为了加快码头清舱效率，利用传感器获取煤舱内部信息，以三维激光雷达信息和惯性测量单元来对进行清舱作业的推耙机进行实时定位；利用单线雷达、直流伺服电机组成的固定旋转传感器感知煤仓环境，以前端定位和串口旋转角度作为单帧匹配依据，来获得完整的煤舱内部点云；对叠加点云进行语义融合分割，分类出煤料点云，补全点云外边界，填充内部空缺点云，并根据煤料三维栅格点云来计算煤料体积。将所计算得到信息反馈至上位机控制逻辑中，提高整个推耙清舱作业效率。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114581619 A (43)申请公布日 2022.06.03 (21)申请号 202210177469.7 G06T 3/00 (2006.01) (22)申请日 2022.02.2

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