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一种考虑安全边界约束的自动驾驶车辆决策与规控方法.pdfVIP

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  • 2023-05-12 发布于四川
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一种考虑安全边界约束的自动驾驶车辆决策与规控方法.pdf

    本发明适用于自动驾驶汽车控制技术领域，提供了一种考虑安全边界约束的自动驾驶车辆决策与规控方法，包括以下步骤：首先搭建行为决策模块，将路径及速度信息作用于规划控制器；然后由车辆三自由度耦合模型得到非线性预测模型，考虑车辆物理约束和安全边界约束，利用模型预测控制算法构造代价函数，并对其进行求解，完成轨迹规划任务；最后，将获得的控制输入作用于车辆系统，实现对车辆轨迹跟踪的控制效果。本发明在考虑车辆行驶安全边界的基础上对决策、规划和控制模块进行集成化控制，从而有效提升行车安全性，减少决策与规控的信息偏差

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116048081 A (43)申请公布日 2023.05.02 (21)申请号 202310035839.8 (22)申请日 2023.01.10 (71)申请人 吉林大学 地址 130012

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