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本说明书公开了一种栅格地图的更新方法及装置，涉及无人驾驶领域，可以确定无人设备经过栅格地图中一个单元格对应的地理区域的过程中传感器能够进行观测的次数，作为观测次数，以及根据该观测次数，确定当前对应的击中概率，其中，该观测次数与累积概率呈负相关关系，而后根据传感器数据，确定待确定障碍物在栅格地图中所对应的单元格，作为目标单元格，并将确定出的击中概率进行累积，得到目标单元格对应的占据概率，以得到更新后的栅格地图，并通过更新后的栅格地图规避障碍物，从而减少栅格地图中的产生的噪点。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116088489 A
(43)申请公布日 2023.05.09
(21)申请号 202111304862.X
(22)申请日 2021.11.05
(71)申请人 北京三快在线科技有限公司
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