车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质.pdfVIP

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2023-05-12 发布于四川
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车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质.pdf

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本申请公开了一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法通过至少一轮迭代过程对车辆进行纵向控制。其中，第i轮迭代过程包括：获取实际状态量；获取终端代价，终端代价是基于第i‑1轮迭代过程中确定的多个预测状态量确定的；预测状态量包括车辆的预测位移和预测速度；基于实际状态量以及终端代价，确定规划控制模型；基于规划控制模型，对车辆进行纵向控制。由于车辆在确定规划控制模型时，会同时考虑车辆当前的实际状态量以及之前迭代过程中确定出的预测状态量，使得车辆确定出的控制量能够更加靠近全局最优解，有效降低了控制

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116039629 A (43)申请公布日 2023.05.02 (21)申请号 202310064511.9 (22)申请日 2023.01.29 (71)申请人广州小鹏自动驾驶科技有限公司地址