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本发明涉及一种执行机构及手术机器人，该执行机构包括手术器械及驱动组件，其中：所述手术器械包括外鞘、两根器械杆及手术工具，所述外鞘内形成有沿所述外鞘轴向延伸的滑移腔室，两根所述器械杆可滑动地设置于所述滑移腔室内，所述手术工具包括一对转动连接于所述外鞘一端侧的摆动件，每根所述器械杆驱动连接一个所述摆动件，所述器械杆在所述滑移腔室内的滑动能够分别独立驱动对应的所述摆动件摆动；所述驱动组件包括两组并对应所述器械杆，每组所述驱动组件均包括用于驱动所述器械杆在所述滑移腔室内沿所述器械杆轴线方向滑动的直线驱动
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114587597 A
(43)申请公布日 2022.06.07
(21)申请号 202011405786.7
(22)申请日 2020.12.05
(71)申请人 诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
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