一种形状记忆合金驱动的多腔软体爬行机器人及爬行方法.pdfVIP

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2023-05-12 发布于北京
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一种形状记忆合金驱动的多腔软体爬行机器人及爬行方法.pdf

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本发明提供了一种形状记忆合金驱动的多腔软体爬行机器人及爬行方法，包括前驱动模块、后驱动模块、伸缩模块、冷却系统和腹足；前驱动模块、后驱动模块和伸缩模块提供驱动力。当后驱动模块中的SMA弹簧通电，其温度升高发生收缩变形的同时，将硅胶外壳空腔内的冷却液挤压进伸缩模块，从而使得伸缩模块也变形伸长，提供二次推动力；当SMA弹簧断电后恢复，带动驱动模块恢复原长度时，腹足可拉动爬行机器人向前驱动模块所在方向运动。本发明在驱动部分采用SMA弹簧‑流体复合驱动，提高了整体驱动速度此外还设计了冷却系统，提高了SM

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114603544 A (43)申请公布日 2022.06.10 (21)申请号 202210152580.0 (22)申请日 2022.02.18 (71)申请人江苏大学地址 212013 江苏