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本发明提供一种基于多尺度特征描述的复杂曲面点云配准方法、电子设备及存储介质，包括：步骤1，点云数据预处理，包括获取点云数据和点云体素精简；步骤2，初始配准，包括关键点提取、关键点特征描述、对应关系筛选和求解变换矩阵，利用刚体变换矩阵将物体点云数据旋转平移至理论点云数据同一坐标系上，完成点云数据的初始配准；步骤3，将初始配准点云数据作为初值，利用法向量权重引入的改进ICP算法，计算刚体变换矩阵，直到迭代次数或目标函数满足要求，完成点云配准。本发明能够有效解决一般配准算法对复杂曲面点云配准效果不理想
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116091727 A
(43)申请公布日 2023.05.09
(21)申请号 202211349965.2
(22)申请日 2022.10.31
(71)申请人 重庆理工大学
地址 400054
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