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- 2023-05-12 发布于四川
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本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种面向井下巷道的无轨胶轮车无人驾驶方法，方法包括：前期准确，确定任务，巷道感知；通过状态决策层接收所感知检测到的信息，根据所检测到的信息，判定行驶状态；控制决策层根据所判定的行驶状态，选择对应的控制决策；跟踪控制层根据所选择的控制决策选择对应的跟踪控制方式。该方法能够适应井下特殊环境状况，感知结果进行不同状态决策判断与控制执行切换，保证控制精度的同时，灵活处理会车、绕障、停障等多种动态场景，减小人工干预次数，提高无人驾驶运行效率，降低系统成本。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116080679 A
(43)申请公布日 2023.05.09
(21)申请号 202211532418.8
(22)申请日 2022.12.01
(71)申请人 北京踏歌智行科技有限公司
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