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本申请提供了一种自动驾驶中参考线的确定方法、装置及电子设备,方法包括:获取车辆当前位置对应的车道序列信息;即多个锚点分别对应的位置、朝向和边界信息;将车道序列信息输入预设的参考线平滑问题求解模型进行求解,得到状态序列和控制输出序列,进而确定车道序列信息对应的参考线。其中,上述模型为在预设约束条件下的最优控制求解模型;目标函数为:参考线对应的整条曲线段的曲率和曲率的导数的积分最小;预设约束条件包括:整条曲线段的起点位置和终点位置分别与对应锚点的位置一致、样条曲线段间的状态关系满足由五次多项式状态方
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114611289 A
(43)申请公布日 2022.06.10
(21)申请号 202210236866.7
(22)申请日 2022.03.11
(71)申请人 苏州挚途科技有限公
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