多智能体协调控制文献综述.docxVIP

多智能体系统的协调控制相关内容 摘要 近年来，多智能体系统的协调控制在多机器人合作控制〃交通车辆控制〃无人飞机编队和网络的资源分配等领域有着广泛的应用，成为当前控制学科的一个热点问题’首先介绍了多智能体系统的研究背景和智能体的概念；然后从多智能体系统协调控制包含的几个问题入手，即群集问题、编队控制问题、一致性问题和网络优化问题等，对其国内外的发展现状进行了总结和分析；最后，给出了多智能体系统有待解决的一些问题，以促进对多智能体系统协调控制理论与应用的进一步研究。 关键词多智能体系统；一致性；队形控制;群集/蜂拥0引言 在落叶飘飞的秋天，人们经常看见大雁排着整齐的人字型队伍迁徙到南方;在阴暗潮湿的环境下，细菌部落聚集而生；夏天池塘的青蛙同时发出哇哇的叫声；夏日的一群萤火虫同时发出一闪一亮的光线；自然界中成群的蜜蜂，事先没有商量建筑蜂巢的蓝图，但是它们各自搬运泥土，筑成了坚固的蜂巢；在海洋中某些鱼类，具有规则队形聚集在一起运动，当发现新的食物来源或者受到外部攻击时，原来规则的队形被打乱了，但是在没有外界力量的介入下，一段时间之后，这群鱼类又建立了规则的队形聚集在一起运动。自然界中的这些自组织现象在没有集中中央控制的条件下，是什么样的工作机制，使得内部个体相互感知和交换信息，从而外部表现出规则而有序的智能行为运动？并且这种智能行为是单个个体所不能达到的，因而这些现象引起了生物学家的兴趣，