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本申请公开了一种基于p阶最大相关熵准则的点云配准方法及设备，输入形状点云和模型点云并初始化参数；建立基于p阶最大相关熵准则的三维点云刚体配准优化模型：计算刚体变换后的形状点云和模型点云的空间对应关系；利用IWO算法求解刚体变换后的形状点云和模型点云之间最新的刚体变换R*和t*，并更新第k步刚体变换的旋转矩阵Rk和平移向量tk；迭代输出旋转矩阵和平移向量，以确定两个点云之间的最优刚体变换。本申请实施例提出了一种精确、鲁棒的三维点云刚体配准方法，以有效抑制噪声和外点对于点云配准精度的影响。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116091565 A
(43)申请公布日 2023.05.09
(21)申请号 202211466711.9
(22)申请日 2022.11.22
(71)申请人 中国电子科技集团
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