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本发明公开了一种无人系统待跟踪路径航向角的估算算法，包括步骤1、获取无人系统待跟踪路径的密集离散位点集合；步骤2、定义航行器绕竖直轴旋转圈数参数，该参数在初始位点处初始化为0；步骤3、获取航行器在初始位点处绕竖直轴转动方向参数和切向角符号参数；步骤4、定义循环变量j＝1，读取位点Pj(xj,yj)和Pj+1(xj+1,yj+1)，并得到位点Pj(xj,yj)的切向角；步骤5、获取位点Pj(xj,yj)处航行器绕竖直轴旋转圈数参数、航行器在初始位点处绕竖直轴转动方向参数和切向角符号参数；步骤6、计
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114625128 A
(43)申请公布日 2022.06.14
(21)申请号 202210155075.1
(22)申请日 2022.02.21
(71)申请人 武汉理工大学
地址 43
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