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本申请涉及一种机器人奇异点规避方法、装置、计算机设备和存储介质。首先根据获取到的期望运动轨迹判断机器人是否进入奇异区域。当机器人进入奇异区域时，通过指定六轴构型机器人的第四关节的关节旋量为冗余，将六轴构型机器人退化成五轴构型机器人，并根据预设的第四关节的加速度，求解五轴构型机器人的各关节的关节速度，然后根据各关节速度计算机器人的第一目标运动轨迹，控制机器人按照第一目标运动轨迹运行。该方法在进行奇异点规避时，通过指定六轴构型机器人的第四关节的关节旋量为冗余，使得机器人在进行奇异规避时的姿态精度损失
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116038686 A
(43)申请公布日 2023.05.02
(21)申请号 202211262942.8
(22)申请日 2022.10.14
(71)申请人 深圳市大族机器人有限公司
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