一种基于强化学习的姿态控制装置、系统以及方法.pdfVIP

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2023-05-13 发布于四川
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一种基于强化学习的姿态控制装置、系统以及方法.pdf

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本申请实施例提供一种基于强化学习的姿态控制装置、系统以及方法，该基于强化学习的姿态控制装置，所述装置包括：无模型强化学习控制器，被配置为根据当前状态得到初始动作控制量；历史CBF控制器，被配置为根据所述当前状态得到历史安全动作控制量；CBF控制器，被配置为根据所述初始动作和所述历史安全动作得到当前安全动作控制量；神经网络李雅普诺夫学习器，被配置为判定综合安全动作控制量的安全性，并在确认所述综合安全动作控制量安全时向动力学模型提供所述综合安全动作控制量，其中，所述综合安全动作控制量根据所述初始动作

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114638346 A (43)申请公布日 2022.06.17 (21)申请号 202210333060.X (22)申请日 2022.03.30 (71)申请人中国科学院软件研究所地址 100