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现代调速控制系统课件;第2章 多环直流调速系统;第2章 多环直流调速系统;2.1 转速-电流双闭环调速系统 ;2.1.1 理想的起动电流波形;理想的起动过程;性能比较;性能比较（续）;解决思路;2.1.2 转速-电流双闭环调速系统的组成 ;2．系统工作原理; 双闭环系统静态特性 ;分析双闭环调速系统静特性的关键是掌握ASR的稳态特性，其一般有两种状态：; 1.转速调节器不饱和状态 转速调节器不饱和时,可得转速为; 1.转速调节器不饱和状态;2.1.4 双闭环系统的稳态参数计算;由以上表达式可知，在稳态工作点上： 转速 n 是由给定电压U*n决定的；; 转速反馈系数和电流反馈系数可分别通过下面两式计算:;2.2 双闭环系统的动态性能分析及 性能改进;2.2.1 起动过程分析; 起动过程分析 ;; 第I阶段（0 ~ t1）电流上升的阶段; 第I阶段（0 ~ t1）电流上升的阶段图; 第 II 阶段（t1 ~ t2） 恒流升速阶段; 第 II 阶段（t1 ~ t2）恒流升速阶段图; 第Ⅲ阶段（ t2 以后）转速调节阶段;; 此后，电动机开始在负载的阻力下减速，与此相应，在一小段时间内（ t3 ~ t4 ）， Id IdL ，直到稳定。如果调节器参数整定得不够好，也会有一些振荡过程。 在最后的转速调节阶段内，ASR和ACR都不饱和，ASR起主导的转速调节作用，而ACR则力图使 Id 尽快地跟随其给定值Ui*，或者说，电流内环是一个电流随动子系统。;2.2.2 双闭环调速系统的抗扰性能;图2-8b 双闭环直流调速系统的动态抗扰作用;2. 抗电网电压扰动;b)双闭环系统 △Ud—电网电压波动在整流电压上的反映 ;对比分析;2.2.3 转速、电流调节器的作用 ;2.电流调节器的作用;2.2.4 起动过程特点;2.2.5 动态性能改进—转速微分负反馈; 带转速微分负反馈的转速调节器与普通转速调节器相比较，在转速反馈环节上并联了微分电容Cdn和滤波电阻Rdn，即在转速负反馈的基础上叠加上了一个带滤波的转速微分负反馈信号。 在转速变化过程中，转速负反馈和转速微分负反馈两个信号一起与给定信号Un*相抵，将在比普通双闭环系统更早达到平衡，开始退饱和。 ; 图2-10中的曲线1为普通双闭环调速系统的起动过程。当达到给定转??值（O’点），ASR开始退饱和，其后转速必然有超调。加入微分负反馈之后，提前到T点退饱和，所对应的转速nt比n*低，提早进入了线性闭环系统的工作状态。在Id≥IdL时转速虽然仍继续上升，但有可能不出现超调就趋于稳定，如图2-10中曲线2所示。 ;2.3 双闭环直流调速控制模块的应用 ;双闭环直流调速控制模块的外观如图2-11所示。 模块用途：应用于直流电动机调速控制。; 1. 模块特点： （1）工艺先进，性能优越 ①采用进口芯片，高级芯片支撑板及其它高级热绝缘材料，特殊烧结工艺。 ②国外加工专用IC，大大提高智能化控制能力。 ③热循环负载次数超过国家标准近10倍，使用寿命长。 ④控制电路置于模块内部，简化了外围器件，增强可靠性。 ⑤移相控制系统，主电路、导热基板相互隔离，介电强度≥2500VAC。 ⑥三相模块主电路交流输入无相序。;（２）质量可靠，应用安全方便。 ① 0～10V 直流信号，可对主电路输出电压进行平滑调节。 ②给定积分环节可实现直流电动机软起动，并且积分时间可调。 ③电动机起动电流可调节。 ④模块具有过流、过热和缺相三种保护。 ;图2-12 双闭环直流调速模块的内部电联接图;3．双闭环直流调速模块参数;2.3.2 模块的保护; 1）接线方法：快速熔断器接在模块的交流输入端，以三相整流模块和单相整流模块为例，如图2-13所示。; 2) 快速熔断器的选择： ①熔断器的额定电压大于电路中正常工作电压。 ②熔断器额定电流的选取，参考教材表2-2。; 2. 过压保护 双闭环直流调速模块的过压保护，推荐使用阻容吸收和压敏电阻两种方式并用。 1）阻容吸收回路;2）压敏电阻吸收过电压? ;2.3.3 双闭环直流调速模块主电路负载接线图及安装步骤 ;（2）双闭环直流调速模块的安装步骤 ;（3）控制板引脚说明 ;1）按控制板的器件连接原理图连接好模块，接通电源，输出端接一假负载（如灯泡），调节给定信号使模块输出较小电压值（如100V）。 2）接上直流电动机和直流测速发电机，缓慢调节给定信号，若