基于概率虚拟势场引导双向RRT*算法的机械臂关节空间路径规划方法.pdfVIP

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2023-05-13 发布于四川
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基于概率虚拟势场引导双向RRT*算法的机械臂关节空间路径规划方法.pdf

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本发明提出基于概率虚拟势场引导双向RRT*算法的机械臂关节空间路径规划方法，在传统双向RRT算法的基础之上，在初始无碰撞路径生成之前集成目标虚拟势场引导策略和历史节点偏置策略，利用目标点的势场引导和目标随机树中历史节点信息提高路径搜索效率；在初始无碰撞路径生成之后集成传统RRT*算法优化初始路径的框架，基于初始路径中节点附近连续变化区间内采样，分别对两棵随机树中节点执行重选父、子节点操作提高路径质量。该方法整体基于RRT算法的框架保证搜索不陷入虚拟势场局部最小状态的同时最大限度地考虑了机械臂运行

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116038688 A (43)申请公布日 2023.05.02 (21)申请号 202211418931.4 (22)申请日 2022.11.14 (71)申请人上海理工大学地址 200093