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为了优化用于通过提升设备跨越提升区域运输负载的防摇摆算法，提升设备包括吊运车、穿绕系统和处理负载的工具，一种控制装置能够：根据负载的物理特性和与吊运车相关的机械参数，创建(S1a)给出吊运车的角度偏移的第一表格，该角度偏移由吊运车的倾斜角的测量来确定，根据负载的物理特性、与穿绕系统相关的机械参数以及工具的加速度和角位置的测量，创建(S1b)给出负载的二次摇摆的概率的第二表格，通过使用考虑到第一表格和第二表格的防摇摆算法来运输(S2)提升区域中的负载，其中防摇摆算法将提升设备的动态参数作为输入，动
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114634104 A
(43)申请公布日 2022.06.17
(21)申请号 202111432005.8
(22)申请日 2021.11.29
(30)优先权数据
1 2020
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