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本发明公开一种关节模组的装配方法及关节机器人，关节模组包括：电机组件，包括外壳、电机定子和电机转子，外壳设有一端开口的安装腔；减速器安装于电机组件的开口端；支撑轴承包括转动配合的内圈和外圈，外圈与外壳的开口端通过螺纹固定配合；减速器还包括柔性轴承和柔性传动轮，柔性传动轮的一端伸入安装腔并沿径向朝外翻折形成外翻边；安装腔内设置有支撑台阶，支撑台阶抵接外翻边；关节模组的装配方法包括：获取支撑台阶和翻边之间的当前压力；比较当前压力和预设压力范围；确定当前压力超出预设压力范围，调节外圈和外壳的轴向相对位
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114654501 A
(43)申请公布日 2022.06.24
(21)申请号 202210253539.2
(22)申请日 2022.03.15
(71)申请人 深圳市零差云控科技有限公司
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