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本发明公开了一种新型闭链八杆多足机器人，属于闭链足式机器人领域；包括机架、四个行走腿组件、以及驱动机构；行走腿组件包括齿轮传动机构、可变形的八杆式腿部机构和若干连接件，齿轮传动机构包括齿轮组一和齿轮组二，驱动机构包括安装在行走腿组件上的调整舵机，还包括安装在机架上的驱动电机和一拖四的带传动机构；驱动电机和调整舵机驱动八杆式腿部机构前后摆动，四组八杆式腿部机构相互协调，使八足机器人机构实现行走动作。本发明选择了闭链八杆式结构作为足式机器人的行走机构，该方案有于驱动数量少、能耗小、整体刚度大和负载能
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116039796 A
(43)申请公布日 2023.05.02
(21)申请号 202211149821.2
(22)申请日 2022.09.21
(71)申请人 北京建筑大学
地址 100044
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