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一种时间空间耦合搜索的局部路径规划方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-05-13 发布于四川
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一种时间空间耦合搜索的局部路径规划方法及系统.pdf

    本发明公开了一种时间空间耦合搜索的局部路径规划方法及系统，包括S1、获取主车定位信息、道路信息及障碍物预测信息；S2、根据所述主车定位信息、道路信息及障碍物预测信息构建时间空间耦合的三维占用栅格地图；S3、获取主车在所述三维占用栅格地图中的搜索起点和终点，并通过搜索算法获取初始轨迹；S4、对所述初始轨迹按照预设的优化方法进行平滑处理。本发明针对自动驾驶局部路径规划，采用时间空间耦合搜索的横纵向耦合式路径规划方法，来使规划轨迹在复杂环境场景中得到全局最优解，确保在动态场景下主车行驶轨迹的安全性。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114647246 A (43)申请公布日 2022.06.21 (21)申请号 202210296397.8 (22)申请日 2022.03.24 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 4

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