基于多手段融合的水下自主导航系统误差监测与估计方法.pdfVIP

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2023-05-13 发布于四川
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基于多手段融合的水下自主导航系统误差监测与估计方法.pdf

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本发明涉及一种基于多手段融合的水下自主导航系统误差监测与估计方法，其技术特点是：基于主惯导、参考惯导之间速度差值、以多普勒速度为基准的两套惯导速度观测误差，获取两套惯导纬度误差中地球周期振荡项相位；利用相位信息将两套惯导经度差值、纬度差值中地球周期振荡项分解，获取两套惯导各自经度、纬度误差中地球周期振荡项；主惯导补偿地球周期振荡误差后的经纬度用作物理场测量的位置基准，进行物理场特征匹配，以匹配位置为基准得到tp时刻惯导经纬度误差；最终获得惯导精确的经度、纬度误差估计。本发明合理，可用于惯导误差源

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114323065 A (43)申请公布日 2022.04.12 (21)申请号 202111406157.0 (22)申请日 2021.11.24 (71)申请人中国船舶重工集团公司第七0七研