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一种基于视觉线特征估计车辆绝对姿态的方法及存储介质.pdfVIP

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  • 2023-05-13 发布于四川
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一种基于视觉线特征估计车辆绝对姿态的方法及存储介质.pdf

    本发明公开了一种基于视觉线特征估计车辆绝对姿态的方法及存储介质，该方法包括以下步骤：S1、对车辆摄像机获取的车辆外部的图像进行处理后，映射到高斯球上；S2、设置RANSAC算法总迭代次数；S3、从高斯球上任选3点(P1，P2，P3)构建一组Manhattan；S4、根据点和向量的误差公式计算该组Manhattan的内点数；S5、重复步骤S3和S4，直到达到步骤S2设置的总迭代次数，选取内点数最多的一组Manhattan，根据所有内点和公式计算相机姿态Rcw；S6、计算车辆姿态Rvw，以估计车辆绝

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114648586 A (43)申请公布日 2022.06.21 (21)申请号 202210302013.9 (22)申请日 2022.03.24 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司

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