一种转向轮角度的检测方法、装置及设备.pdfVIP

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2023-05-13 发布于北京
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一种转向轮角度的检测方法、装置及设备.pdf

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本申请实施例公开了一种转向轮角度的检测方法、装置及设备，先通过定位天线模块以及惯性测量单元采集得到车辆行驶速度和航向角速率，根据车辆行驶速度、航向角速率以及车辆前后轮轴距计算得到转向角期望值。通过方向盘编码器检测得到的转向轴角速率，并输入至传递模型中，得到第一转向轮角速率。通过传递模型可以实现转向轴角速率与转向轮角速率之间的转换，得到转向轴角速度对应的转向轮角速度。最后，将转向角期望值和第一转向轮角速率经过滤波器可以拟合得到转向轮角度。如此可以通过转向角的期望值和转向角的计算值拟合得到转向轮角度

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114633800 A (43)申请公布日 2022.06.17 (21)申请号 202011486990.6 (22)申请日 2020.12.16 (71)申请人西安合众思壮导航技术有限公司地址